He actualizado la versión de Virtualbox a la 1.5.2 y ahora tengo otro error similar a el que tenia anteriormente: Not permitted to open the USB device, check usbfs options, trate de cambiar los permisos de /etc/udev/rules.d/40-permissions.rules pero aun me marcaba el error de USB

Could not load the Host USB Proxy Service (VERR_FILE_NOT_FOUND). The service might be not installed on the host computer.

Ahora he encontrado la solución, el fallo se encuentra en el archivo /etc/fstab en mi fstab no tenia la siguiente linea

#usbfs
none /proc/bus/usb usbfs devgid=46,devmode=664 0 0

Asi que la agregue y listo!!, reinicio las particiones con

sudo mount -a

y ahora en VirtualBox ya puedo agregar dispositivos USB (seleccionar la maquina virtual y luego configuración)