Si deseas configurar el comando SUDO para los usuarios mortales de Linux, debes de editar el siguiente archivo /etc/sudoers ya que de no hacerlo les puede aparecer el siguiente mensaje:

$ sudo ls
We trust you have received the usual lecture from the local System
Administrator. It usually boils down to these three things:

#1) Respect the privacy of others.
#2) Think before you type.
#3) With great power comes great responsibility.

Password:
USUARIO is not in the sudoers file. This incident will be reported.

Entonces pues a modificar el archivo, sino no funciona SUDO,
Solo deben de agregar la siguiente linea abajito de donde dice root, quedando algo asi:

# User privilege specification
root ALL=(ALL) ALL
USUARIO ALL=(ALL) ALL

Claro, cambiando donde dice USUARIO por el nombre del usuario que le quieren activar el comando SUDO., y aunque se pueden hacer grupos, alias, etc, etc.., con esto es más que suficiente para ciertos casos.

Suerte!!!